全球首盘机器人制作的麻婆豆腐

2026年06月22日

今年六月，破壳制作了一盘麻婆豆腐，这是一个长达九分钟的全自主真机灵巧操作烹饪任务。之所以选做麻婆豆腐，是因为机器人操作面临的许多难题被包含在内：

「长」

做这道菜的九分钟内，几十个步骤环环相扣，任何一个微小误差都可能沿任务链条持续放大，这对机器人长时序规划与全程状态跟踪的能力是极高挑战。

「巧」

豆腐本身拥有柔软、易碎、受力即形变的特点，不是“友好”的操作对象。切豆腐要求落刀精准、力度恰到好处，这对机器人的精细力控提出了接近人手操作水平的要求。

「变」

随着豆腐从整块变为小块、肉末从生到熟，机器人面临的操作环境实时在变化，它必须理解此刻锅里正在发生什么，并据此动态实时调整动作。

「杂」

在整个任务期间，机器人不仅需要连续使用刀、锅铲、灶台、调料瓶等多种工具，而且需要在理解抽象指令后，能自主安排执行顺序，并且在出现偏差时主动纠错和重试。

「准」

刀具换手、归置入架等操作需要机器人能精准控制，将工具放置于毫米级精度的缝隙中。

放眼全球，此前公开的烹饪类真机 Demo 大多集中在单一、短时任务。成立仅三个月就实现全自主、长程操作任务的破壳，其灵巧性与泛化能力已达到国内领先、全球第一梯队水平。除麻婆豆腐外，破壳同期还展示了叠衣服、穿扎带、系香囊等多项高难度操作，覆盖柔性物体处理、精细对位与长时序任务等不同类型的操作挑战。

这一系列演示并非某项单点能力的结果，而是一整套技术体系协同作用的集中体现。公司成立不到半年，已完成从基础模型、真机强化学习、数据采集硬件到复杂任务训练的全链路搭建；并组建起一支覆盖基础模型、强化学习、Agent、机器人本体、硬件系统、产品与商业化的团队。未来破壳将持续推进具身基础模型与机器人硬件的联合研发。